پروژه بررسی و کنترل یک جرثقیل سقفی مربوط به درس کنترل اتوماتیک همراه با فایل سیمولینک متلب

مدل انتخابی در اصل مربوط به مسئله ی 2.11 کتاب کنترل Belanger می باشد.این جرثقیل برای انتقال جرم ml از یک نقطه به نقطه ی دیگر می باشد.این جرثقیل شامل یک واگن به جرم mc هم هست که روی یک ریل خطی تحت اثر نیروی F حرکت می کند.جرم ml در انتهای یک کابل به طول l که جرم ناچیزی دارد، نوسان می کند. محتویات پروژه: دیاگرام آزاد هرکدام از جرمها و بدست آوردن معادلات حرکت و نهایتاً به دست آوردن تابع تبدیل، طراحی یک PID کنترلر، بررسی پایداری سیستم، بلوک دیاگرام سیستم، رسم مکان هندسی ریشه ها و نمودار بود و نایکوئ .